机器人谐波减速机测试系统

一、机器人谐波减速机测试系统适用标准

随着人形机器人产业的快速发展，从国家标准到行业团体标准，已经形成了一套较为完善的技术规范体系。AIP艾普的机器人旋转关节测试系统正是基于这套体系设计的，可满足以下标准：

1、GB/T 43200-2023 机器人一体化关节性能及试验方法

2、GB/T 35089-2018机器人用精密齿轮传动装置试验方法

3、GB/T 36491-2018机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置通用技术条件

4、GB/T 40729-2021精密齿轮传动装置疲劳寿命试验方法

5、GB/T 39266-2020工业机器人机械环境可靠性要求和测试方法

6、GB/T 755-2008《旋转电机定额和性能试验方法》

7、GB/T 21663-2008《小容量节能环保隐极同步发电机技术要求》

8、GB/T 1029-2005《三相同步电机试验方法》

9、JB/T 1093-2010《牵引电机基本试验方法》

二、机器人谐波减速机测试系统组成

机器人谐波减速机测试系统硬件设备主要由测试台、电控系统和工控机等三部分组成。

1、测试台

谐波减速机测试台面设有滑轨，滑轨上依次同轴安装被测电机、位置传感器、扭矩传感器、异步伺服电机。台面有供电机的端子 U、V、W，供电机或外接控制器的端子 DC+ 、DC-还有各种信号的接口，例如：CAN-BUS、ECU 、Encoder、Temperature 、Voltage 等端口 。

2、电控柜

主要由直流电源 、伺服驱动器 、BLDC 电机控制器 、测控系统和安全控制电路等组成。

3、伺服系统

主要由伺服直流电源、伺服驱动器与异步伺服电机（内含编码器）组成。 速度模式下，可以作为主电动机拖动 DUT 电机按照 指定速度运转；转矩模式下，可以做为 DUT 电机的负载施加指定的转矩运转

4、FOC系统

主要由直流电源、控制器、测控系统及其编码器、磁环位置传感器等组成。

其中 BLDC 控制器应具有 FOC 及弱磁能力。控制器可以适配不同极槽的电机，例如 12 槽 8 极或 12 槽 10 极等，只需要在测试前用 BLDC 控制器的 SETUP TOOL 软件模块对 BLDC 控制器进行设置即可。

5、环境仓系统（选配）

环境系统：主要由高低温箱、温度采集器组成。该系统可以模拟电机的实际工作温度环境。环境模拟温度：-40摄氏度到150摄氏度。

三、机器人谐波减速机测试系统安装尺寸

1、机器人谐波减速机测试系统封闭式测试平台长2060mm，宽900mm，高1900mm。

2、机器人谐波减速机测试系统开放式测试平台长1950mm，宽850mm，高1600mm。