有限转角直流无刷电机的输入为脉冲宽度调制（PWM），凭借改变PWM的占空比来改变流经电机电流的方向，以此来改变电机的转速与转向，由于加在电机电枢上的是PWM波形，即一系列方波形式的电压波形，所以建模首要的一步就是如何将PWM波与电机正常运转时电枢两端的电压、电机电流、电机旋转角速度以及电机旋转角度等建立联系。

模型主要由3个主要的处理模块组成，即PWM解析模块，电流计算模块以及角度计算模块。

电机的输入激励信号都是标准直流或交流电压信号，而在这里有限转角直流无刷电机的输入激励信号是PWM方波，因此建模的首要任务是如何建立PWM方波信号与电机电枢两端电压的关系，这也是整个建模的难点。

由于PWM是靠改变自身高低电平的占空比来控制电流的正负以及电机的正反转，所以经过综合考虑，决定采用对输入PWM提出了进行采样并计数的方法建立PWM与电机电枢两端电压关系的建模新思路，定时进行计数值的存储与计数值的清零。一般来说，采样时钟频率大约为PWM时钟的6－10倍，即每个PWM周期要采样6－10次，以保证采样精度。

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