内容来源于冯美教授博士论文《腹腔微创手术机器人系统关键技术研究》。仅自学习用，侵权联删。一、腹腔镜手术背景介绍传统的腹腔微创外科手术是借助腹腔镜和手术器械来完成手术操作的。腹腔镜和手术器械通过体表约5~10mm的手术切口进入患者腹腔，医生在腹腔镜提供的病灶…

使用FOC控制永磁同步电机时，一般都需要准确的转子位置信息和转速信息才能实现高性能的三相永磁同步电机控制，但是，位置传感器的安装和使用会增加系统成本、尺寸和重量，并对使用环境有比较严格的要求。无传感器控制技术通过检测电机绕组中的有关电信号，采用一定的控制算…

电机是一种电磁装置，其核心主要由绕组线圈和铁心等电磁部件组成，既然有线圈和铁心，就必然绕不开电感的问题。经常有同学张口闭口电机的电感如何如何，殊不知电机中的电感那讲究大了去了，自感、互感、相电感、线电感、直轴电感、交轴电感、主电感、漏电感、瞬态电感（电抗）…

电驱动系统作为新能源汽车的核心部件，对于汽车的动力、经济性、舒适性、安全性以及汽车寿命都有着重要的影响。电驱动系统中，又以电机作为核心中的核心。电机的性能很大程度上决定了整车的性能。当前从产业化的需求来讲，低成本、小型化、智能化是重中之重。今天我们就来看看…

电机的几个重要公式有以下几个：一、电机电磁相关的重要公式1、电动机的感应电动势公式：E=4.44*f*N*Φ。其中E为线圈电动势、f为频率、S为环绕出的导体（比如铁芯）横截面积、N为匝数、Φ是磁通。公式是怎么推导来的，这些事情我们就不去钻研了，我们主要是看…

齿槽转矩是永磁电机绕组不通电时永磁体与定子铁心之间相互作用产生的转矩，是永磁体与定子齿之间相互作用力的切向分量的脉动引起的。当电机转子旋转时，永磁体两侧面对应定子齿槽的一小段范围内磁导发生较大变化，引起磁场储能发生变化，从而产生齿槽转矩。齿槽转矩会引起永磁…

本篇我们聊聊对于电车最核心、最关键的“超级电机”-V8s和V6s。V8s更是以最高27200转/分钟，打破目前新能源汽车驱动电机转速的极限。一、电机提高转速的瓶颈是什么？目前高性能电机转速天花板有多高？电机最高转速的突破犹如发动机的转速极限。需要众多周边技…

众所周知，电感在电机中具有重要的作用。它不仅限制电流变化速率，保护电机和其他电气设备，还对电机的能效、功率因数和磁场控制起到关键作用。在电机设计和应用中，合理考虑和优化电感的选择和设计，对于提高电机性能、降低能量损耗和实现高效运行至关重要，因此，对于电感的…